L’origine di San Giorio sembra sia da far risalire ai popoli Celto Liguri; il paese fu sede di un oppidum romano, succeduto ad un fortilizio pre-romano. Dal rinvenimento di un antico Millario romano, risalente a 235, si ha la conferma che l’antica via consolare romana per le Gallie passasse da San Giorio; monete romane appartenenti all’epoca dell’imperatore Massenzio vennero poi ritrovate in località Gringiaggio; il paese nel X secolo subì la furia distruttrice dei Saraceni.
Nel 1001 l’antico borgo venne ceduto dall’imperatore Oddone III al marchese Olderico Manfredi e fu infeudato per la prima volta nel 1029.
A partire dalla metà del secolo XII il borgo andò acquisendo maggiore importanza dal punto di vista militare.
Dai primi decenni del secolo XIII inizia su San Giorio la giurisdizione dei feudatari laici, che si protrae sino al 1799: tra essi cronologicamente si ricordano i Bertrandi di Mommegliano, gli Aschieri di Susa, i Parpaglia di Revigliasco, i Calvi di Avigliana.
Il castello conobbe il massimo dell’efficienza bellica nel XV secolo, per poi piano piano perderla nel corso del secolo successivo, pur rimanendo sede di un presidio militare.
Nuovi feudatari di San Giorio furono Emanuele di Savoia, Ressano di Pinerolo, il conte Carroccio di Villar Focchiardo.
Nel 1690 l’esercito di Vittorio Amedeo II, con 20.000 uomini, si accampò a San Giorio e ivi tenne il consiglio di guerra contro l’esercito francese di Luigi XIV: il villaggio venne saccheggiato e fu poi interamente messo a fuoco l’8 marzo 1691 dalle truppe del generale Catinat; il castello fu arso e distrutto e non risorse più.
Seguirono anni di grandi sofferenze e gli ultimi feudatari furono il conte Faussone di Nucetto ed il barone Prever di Giaveno; con un documento del 31 gennaio 1799 venne formata la nuova amministrazione portata dalla rivoluzione francese in sostituzione ed abolizione del feudo: è l’anno prima della libertà piemontese.